助力机械手的电机驱动电路

　　助力机械手是一种新兴的科技产物，对于工业生产企业有着很大的辅助作用，可以帮助操作工人进行物料搬运和零件装配等工作。它由三组转动关节和一组移动提升关节组合而成，转动关节主要用来体现物料在水平面内的具体位置和情况；提升关节则用来承载物料的重量和对物料升降功能的控制。
　　机械手提升系统可通过带有反向自锁功能的蜗轮杆减速器及滚筒两种部件，实现重物的升降功能。在机械手直流伺服系统中，功率放大器的作用非常重要，它是用来提供驱动电动机所需要的电压和电流的构件，可使电压连续变化的放大器被称为线性放大器。
　　助力机械手电机驱动电路中线性放大器通过控制外加电压来调节电动机的电枢电压或者电流，因此输入电压和电动机的反电动势之差等于对应电流的电压降。这类放大器相对比较简单，具有比较宽的带宽，但是从其特性来说，输出晶体管的功耗大，会导致工作效率低，所以在传递大功率时并不适合，功率损耗太大。
　　现在机械手电机驱动电路采用的另一种功放是开关放大器，通过改变加在电动机上的电压的平均值来控制电动机的运转，这种放大器适合于大功率，特别是低速、大转矩的系统。在开关放大器中，晶体管如同开关一样，总是处于接通或断开的状态。当晶体管处于接通状态时，其上压降可以忽略；当晶体管处在断开状态时，其上压降很大，但是电流为零，不论通断，输出晶体管中的功耗都是很小的。一种比较简单的开关放大器是按照一个固定的频率去接通和断开放大器，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”的相位宽窄，这样的放大器被称为脉冲调制放大器。
　　助力机械手电机驱动电路中开关放大器的另一个更广泛的类型就是用脉宽和脉冲频率混合调制型，这种系统的优点是脉冲频率可调，提供一个电平可以变化的控制电流。然而这种类型的放大器具有频谱宽的缺点，当遇到某个特殊频率下的机械谐振时，常常导致振荡和出现哨叫声，所以这种混合型的开关放大器在很多的场合里面不能使用。